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2023-12-20 发布于四川
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本发明公开了一种复杂空间障碍识别及控制方法、系统及介质，其中该方法包括采集深度图像，对图像深度值的分布进行统计并寻找像素点最多的深度值作为舱门所在平面深度；以该深度值及其相邻两个单位深度作为全局分割阈值，分割出舱门对象；求左右边界各自像素队列中最左及最右点均值，根据深度图像数据对应点云坐标，获取舱门左边缘点的坐标和右边缘点的坐标，以机器人的几何中心为0点，计算输出三个变量：机器人几何中心与舱门中轴法线的横向距离DBC、与舱门平面的纵向距离D、机器人于舱门中轴法线的偏航角度∠A；根据三个变量，以及

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117245655A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311225581.4

(22)申请日2023.09.21

(71)申请人广州海关技术中心

地址5106

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