非单侧工件的点云处理方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-12-20 发布于四川
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本公开提供的非单侧工件的点云处理方法、装置、设备及存储介质，该方法通过针对每个工件分别对应的点云模板，根据点云模板中模板点的属性信息和相机相应的视点信息，确定各点云模板在相机视野下的可见点云，并根据待处理工件的场景点云和各点云模板对应的可见点云，在所有工件的点云模板中选定与待处理工件对应的点云模板，之后根据选定的点云模板对应的可见点云，对场景点云进行精匹配处理。该技术方案中，利用相机视点信息和各个模板点的属性信息实现对相机视野下可见点云的筛选，从而快速达到场景点云与点云模板的匹配，以增加精匹配的

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117252910A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311228434.2

(22)申请日2023.09.21

(71)申请人梅卡曼德（北京）机器人科技有限公

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