四自由度scara机器人系统机构设计及运动学分析.pdfVIP

３６１２工Ｖｏｌ.３６Ｎｏ.１２

２０１９年１２月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｃ.２０１９

ＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１９.１２.０１７

四自由度ＳＣＡＲＡ机器人系统

机构设计及运动学分析∗

王海峰ꎬ尹彬ꎬ罗锐捷ꎬ王新刚

(东北大学秦皇岛分校控制工程学院ꎬ河北秦皇岛０６６００４)

摘要:针对所在机器人实验室通用实验平台的要求ꎬ在ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ环境中建立了４自由度ＳＣＡＲＡ机器人三维模型ꎬ并制造出了

ＳＣＡＲＡ机器人机械本体ꎬ对ＳＣＡＲＡ机器人传动方案、机械结构设计和运动学分析等方面进行了研究ꎮ在此基础上ꎬ基于Ｍｏｎｔｅ

Ｃａｒｌｏ法完成了机器人工作空间计算ꎬ基于Ｄ－Ｈ参数法建立了ＳＣＡＲＡ机