第4章 散热器实验台的控制系统 3.pptVIP

4.4.2积分饱和问题由于调节设备输出容量的限制，当积分的作用大于最大容量时，实际输出容量也只能等于最大容量。这时如果系统状态仍持续低于设定值，则积分调节的输出将继续加大，但实际设备的输出却不变。以后当系统状态高出设定值，积分调节的输出开始减少，但由于原来累计的积分量太大，在相当一段时间内，积分的输出值仍高于设备的最大输出，这就使得实际的输出不变，系统较长时间失去控制。这种现象称为“积分饱和”，它是由于调节设备容量的有限和被控系统的惯性造成。这样就需要在设计实际的调节器中设法消除这种积分饱和现象，例如把实际的PD调节算式改为差分形式：4.4.3微分调节的噪声影响由于系统状态是由传感器测出，而实际的传感器的输出又往往带有一些噪声，这些噪声是由于电信号或各种处理过程的干扰所形成，与系统的实际状态无关。但当采用微分调节时，直接计算微分，尤其是按照式(4-40)那样计算传感器输出的导数的差分时，这种噪声有时成为微分结果的主要部分。这样，微分给出的就不是系统的实际变化，而主要成为无任何意义的噪声。不把这部分噪声的影响去掉，就无法产生有效的微分调节作用，而只能使其成为对正常调节的干扰。这时就需要根据系统本身的固有特性，通过滤波器对参与微分计算的信息进行滤波，尽可能消除各种高频噪声。’4.4.4数字控制带来的新问题在采用计算机控制之前，基于模拟电路的