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面向软排线操作的七自由度机械臂运动规划研究
面向软排线操作的七自由度机械臂运动规划研究
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院
摘要
随着中国电信行业的急速发展，大型路由器这种在电信行业中不可或缺的设备的投入量在不断提升，其维修、保养的需求也随之提高。但是大型路由器的工作环境存在辐射的问题，对人体会造成一定的伤害。本设计的任务在于拟采用七自由度机械臂代替人工完成对大型路由器进行软排线的整理。本设计的难点在于ROS平台与STM32的通讯。
首先，阅读有关运动学及运动规划的相关文献，针对已有的七自由度机械臂在matlab上通过正运动学计算其工作空间。其
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