印刷产线移动机器人.doc

ICS

37.100.10

CCS

J87

团体标准

T/FORMTEXT?????—2022

FORMTEXT代替?GB/T

印刷产线移动机器人

FORMTEXTMovingrobotforprintingproductionline

FORMTEXT点击此处添加与国际标准一致性程度的标识

FORMDROPDOWN

FORMTEXT（本稿完成日期：2023.10）

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施

FORMTEXT????????发布

T/XXXXX—2022

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印刷产线移动机器人

范围

本文件规定了印刷产线移动机器人（以下简称“机器人”）的术语和定义、型式与基本参数、要求、检验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。

本文件适用于印刷产线的移动机器人，其他类似场景的移动机器人可参考使用。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB191包装储运图示标志

GB/T2423.55电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Eh：锤击试验

GB/T4208外壳防护等级(IP代码)

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T16855.1机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则

GB/T17799.2电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验

GB/T17799.4电磁兼容通用标准工业环境中的发射

GB/T19436（所有部分）机械电气安全电敏保护设备

GB/T20138电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级(代码）

GB/T20721-2022自动导引车通用技术条件

GB/T27693工业车辆安全噪声辐射的测量方法

T/SSITS101-2020工业应用移动机器人术语

T/SSITS202-2020工业应用移动机器人安全规范

T/SSITS801-2021工业应用移动机器人锂离子蓄电池技术规范

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

移动机器人movingrobot

由导航装置、车载控制系统控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置的机器人。

[来源：T/SSITS101-2020,3.1，有修改]

印刷产线移动机器人movingrobotforprintingproductionline

用于印刷产线的移动机器人（3.1）。

定位精度positioningaccuracy

移动机器人（3.1）到达目标位置定位时，实际位置与理论位置的偏差值。

[来源：T/SSITS101-2020,8.6]

对接精度buttaccuracy

移动机器人（3.1）到达目标位置定位后，与对接对象之间的偏差值。

叉臂重复定位精度forkarmrepositioningaccuracy

叉臂反复举升过程中到达同一位置的偏差值。

加减速时间acceleration/decelerationtime

机器人运行从静止状态到最高运行速度或从最高运行速度到静止状态所需要的时间。

型式与基本参数

型式

按装料方式划分为：

上下料机器人：用于印刷设备自动上下料的机器人；

叉车式机器人：用于堆栈托盘类货物的物流周转的机器人；

潜入式机器人：用于料架类货物搬运的机器人。

按控制方式划分为：

自动控制模式：机器人或系统在没有人为干预的情况下自动执行任务或操作，并可以循环进行工作；

手动模式：操作人员可以通过现场操作终端或操作按钮对机器人进行操作。能满足一般检修、测试等工作需要。

机器人按导航方式划分为：

视觉导航：移动机器人通过车载视觉传感器获取运行区域周围环境的图像信息来实现导航的方法；

SLAM激光导航：移动机器人通过车载激光传感器识别环境特征来实现的导航方法。包括激光反射板导航和激光自然导航。

基本参数

机器人的基本参数见表1。

表1基本参数

项目

类型

上下料机器人

叉车式机器人

潜入式机器人

车身旋转直径

mm

φ1500

φ2400

Φ1200

适配物料

mm

物料卷径：φ200～φ800

物料宽幅：600～1250

载具(长×宽×高）：

1300×1100×150

托盘尺寸(长×宽×高）：

1200×1200×150

料架支撑脚内空