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基于ADRC的水面船舶动力定位控制技术及仿真研究的开题报告

一、选题背景

水面船舶动力定位控制技术是近年来船舶自动化控制技术的研究热点之一。在大洋环境下，海洋环境的复杂性和不确定性，加之船舶的运动参数难以精准测量、模型难以建立，使得船舶动力定位控制技术面临许多挑战。

针对这一问题，自适应鲁棒控制（ADRC）技术因其对系统扰动、模型不确定性的强鲁棒性，在海洋环境下具有良好的应用前景。目前，已有许多基于ADRC的船舶控制算法被提出。

本课题旨在通过对ADRC技术在船舶动力定位控制中的应用进行深入研究，设计合适的控制策略，有效提高水面船舶动力定位控制精度和鲁棒性。

二、研究内容

本课题拟研究的内容主要包括以下几个方面：

1.分析水面船舶动力定位控制的应用需求，介绍ADRC在船舶控制技术中的应用优势。

2.研究水面船舶动力定位控制中的数学模型，尤其是船舶受力、运动学和动力学的特性。

3.设计基于ADRC的船舶动力定位控制策略，并对控制器参数进行调优。

4.基于Matlab/Simulink软件编写仿真程序，测试所设计的船舶动力定位控制策略的性能和鲁棒性。

5.对仿真实验结果进行分析，总结所提出的基于ADRC的船舶动力定位控制策略的优缺点，提出改进方案。

三、预期达到的目标

本研究旨在通过设计基于ADRC的船舶动力定位控制策略，提高水面船舶动力定位控制精度和鲁棒性。预期可实现以下几个目标：

1.掌握ADRC在船舶动力定位控制中的应用原理，深刻理解各种扰动抑制技术的工作原理及控制策略对于船舶动力定位控制的影响。

2.设计出一种适应于海洋环境和船舶动力特点的船舶动力定位控制策略，通过仿真实验得出其控制性能和鲁棒性。

3.探索ADRC在船舶控制领域的技术特点和应用前景，进一步推动船舶动力定位控制技术的研究与应用。