一种基于最优策略回放的室内机器人视觉导航方法.pdfVIP

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2023-12-23 发布于四川
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一种基于最优策略回放的室内机器人视觉导航方法.pdf

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本发明公开了一种基于最优策略回放的室内机器人视觉导航方法，分为on‑policy算法和off‑policy算法，通过在on‑policy中训练当前导航目标，在off‑policy中回顾旧导航目标来减少灾难性遗忘。该方法一个单特征提取网络和一个策略网络。策略网络的输入是状态特征提取网络的输出，即当前图像的高级特征图。整个网络的输出是两个函数：策略函数π(a|s)和价值函数Q(s|a)。整个训练过程分为两个阶段：on‑policy阶段和off‑policy阶段。在on‑policy阶段，代理通过与环

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117268385A

(43)申请公布日2023.12.22

(21)申请号202310869868.4

(22)申请日2023.07.17

(71)申请人西北工业大学

地址710072

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