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本发明公开了一种自主行走式管网探测机器人，包括电子仓和行走装置，电子仓内置控制系统和丝杆电机，行走装置包括支架、变径机构和行走轮组，其中支架上依次套设有主动滑套、从动滑套、丝杆支撑座和弹簧，上述变径机构包括多个轮臂、支撑杆及丝杆、丝杆电机，上述行走轮组包括位于轮臂前端部的行走轮和行走轮电机，本发明采用间接驱动的变径方式，通过丝杆驱动主动滑套，主动滑套通过弹簧柔性推动从动滑套，进而推动支撑杆张开，使轮臂径向伸展，带动行走轮接触管壁并自主行走，该变径方式能提供较好的减震避震效果，保证了电子仓内各探测
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117267519A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202310879710.5
(22)申请日2023.07.18
(71)申请人杭州赫恩数字技术
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