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本发明提供一种基于图像和点云深度融合的三维重建及真实场景还原方法，包括：获取全部视角的点云数据和图像信息，标注全部视角的点云数据以得到包含全部障碍物的标注对象集合O，计算点云场景下的地面点集合S和拟合地面平面P；根据相机视角与点云扫描设备偏角的匹配关系，获取点云数据中当前视角的点集合S1以及标注对象集合O中当前视角的标注对象集合O1，根据标注对象集合O1对标注对象进行贴图和还原；获取当前视角的点集合S1投影到拟合地面平面P的地面点集合S2，根据地面点集合S2对地面进行贴图和还原；遍历全部视角的点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117274453A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311063423.3G06V20/70(2022.01)
(22)申请日2023.08.
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