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本发明提供一种高鲁棒性的反向光学大范围跟踪方法和系统，方法包括：在跟踪区域内不重叠地设置至少2个基本图元，并获取跟踪区域的匹配模板；每个基本图元均包括共线且依次设置的点A、线段BC和点D；每个基本图元的交比值不同；利用摄像机获取的跟踪区域的实拍图像，实拍图像中至少包括2个不共线的基本图元；计算实拍图像中基本图元的交比值并与匹配模板进行对应；利用获得的对应关系计算摄像机的位姿，完成反向光学定位跟踪；本发明所用的基本图元包含了点和线段，并利用点和线段的共线约束识别标记点，能排除大部分图像噪点的干扰，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117274318A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311545043.3
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人广州市大湾区虚拟现实研究院
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