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本发明公开了一种基于局部环境感知的四足机器人自主攀爬楼梯方法及系统，四足机器人本体的腹部设置单个深度相机，该方法包括：获取机器人当前视角下结构化楼梯的深度数据，利用PEAC算法对深度数据聚类及平面分割，得到楼梯平面点云数据；利用PCA算法计算得到当前楼梯的每个平面，确定楼梯每个平面为水平面或竖直面；基于楼梯每个平面，计算楼梯特征参数、偏航角误差和出楼梯标志位数据，生成足端运动轨迹，并引入PD修正算法和地形适应算法，生成机器人质心运动轨迹，利用模型预测控制和全身运动控制跟踪，得到关节作用量，控制机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117270551A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311393752.4
(22)申请日2023.10.25
(71)申请人山东大学
地址250061
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