基于关节力矩自适应估计的模块化机器人系统轨迹跟踪控制研究.pdf

摘要

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随着科学技术的进步，机器人技术快速发展，如今机器人已经逐渐出现在我们的

社会生产生活中，甚至走进人们的家庭中。机器人将人类从繁重的体力劳动中解脱出

来，为人类提供娱乐、学习和陪伴，在各行各业中机器人发挥着越来越重要的作用。

考虑到传统固定构形的机器人不会因为任务的改变而进行改变，只能处理单一重复的

工作，当机器人的工作场所和任务环境发生变化时，这一类工业机器人无法改变其构

形，相比之下模块化机器人具有可重构性、自修复性、自适应性等特点，具有较强的

环境适应性。

模块化机器人是由若干个具有相同结构、互换性机械接口与电气接口、集传感与

运动能力的基本模块单元组成，通过模块之间的连接形成多种构形以适应工作和环境

需求。在深海作业、深空探测、抢险救援，康复医疗等领域都具有很好的应用前景。

由于模块化机器人在执行任务时关节力矩值会受到噪声的影响，导致估计关节力矩值

在关节的控制中不能直接使用。因此需要使用滤波算法来保证关节力矩的准确性，同

时采用合适的控制策略保证机器人系统的精确性和稳定性。本篇论文针对模块化机器

人做了以下研究。

(1)基于谐波传动装置的模块化机器人关节力矩估计方法

由于在模块化机器人关节处安装力矩传感器会使机器人关节的结构变得复杂，影

响机器人关节模块的灵活性与精确度。因此，采用关节力矩估计方法获得关节力矩是

一种很有前景的技术，本文采用关节力矩估计方法，在考虑柔轮与波发生器柔度的情

况下利用关节位置信息来对关节力矩值进行估计，对于提高模块化机器人的控制精度

有着重要意义。本文通过多组实验验证了该力矩估计方法的有效性。

(2)基于关节力矩估计的模块化机器人动力学模型建立

谐波传动装置是模块化机器人关节模块的重要部件，根据运动学关系和力矩传输

原理，在考虑波发生器柔度和柔轮柔度情况下建立了谐波传动柔度数学模型。同时采

用力矩反馈技术，建立了基于关节力矩估计的模块化机器人动力学模型，分析了机器

人动力学模型的摩擦项和交联耦合项，最后给出了模块化机器人的系统状态空间描

述。

(3)基于冗余自适应鲁棒滤波关节力矩估计的谐波传动机器人分散鲁棒控制

本章考虑了谐波传动装置估计的关节力矩结果可能会受到关节负载变化的影响，

设计了冗余自适应鲁棒扩展卡尔曼滤波算法。该算法通过自调整滤波增益和自切换滤

波模式使关节力矩的最优性和鲁棒性适应负载的变化，同时考虑到建模误差的影响设

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计了能够容忍建模误差的冗余因子。该方法可以有效地平衡估计精度和响应速度，使

切换函数在一定的冗余范围内稳定工作，必要时在最优滤波模式和鲁棒滤波模式之间

进行切换，并提出分散鲁棒控制对机器人的摩擦项和交联耦合项进行补偿，提高机器

人的控制精度。

(4)基于自适应滤波关节力矩估计的谐波传动机器人阻抗控制

由于谐波传动装置估计的关节力矩过程中会受到噪声的影响，导致估计的结果不

能在关节的控制律中直接使用，因此需要滤波算法。考虑到噪声模型不准确使得滤波

辨识误差大的问题，设计了基于Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波算法。采取对过程噪

声和测量噪声进行更新迭代的方法，对模型参数和噪声特性进行实时修正，减少与实

际情况的误差。同时根据机器人在接触操作物进行移动时会产生偏差，导致两者之间

会有相互作用力，该作用力会对物体产生影响，所以使用阻抗控制技术使机器人的末

端接触力在合理的范围内，使机器人更好的跟踪预定曲线。为了减少机器人系统中的

抖振现象，提高机器人位置跟踪精度，提出了自适应滤波阻抗控制方法，来对机器人

的运动轨迹进行较好的跟踪。

关键词：模块化机器人自适应力矩估计分散鲁棒控制阻抗控制神经网络

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