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液液位位⾃⾃动动控控制制系系统统设设计计

第⼀章液位⾃动控制系统原理

液位⾃动控制是通过控制投料阀来控制液位的⾼低，当传感器检到液位设定值时，阀门关闭，防⽌物料溢出；当检液位低

于设定值时，阀门打开，使液位上升，从⽽达到控制液位的⽬的。在制浆造纸⼯⼚常见有两种⽅式的液位控制：常压容器和压

⼒容器的液位控制，例如浆池和蒸汽闪蒸罐。液位⾃动控制系统由液位变送器（或差压变送器）、电动执⾏机构和液位⾃动控

制器构成。根据⽤户需要也可采⽤控制泵启停或改变电机频率⽅式来进⾏液位控制。结构简单，安装⽅便，操作简便直观，可

以长期连续稳定在⽆⼈监控状态下运⾏。

应⽤范围

在制浆造纸过程中涉及的所有池、罐、槽体液位⾃动控制。

图1.1

中，是控制器的传递函数，是执⾏机构的传递函数，是量变送器的传递函数，是被控对象的传递函数。图5.1中，控制器，

执⾏机构、量变送器都属

于⾃动化仪表，他们都是围绕被控对象⼯作的。也就是说，⼀个过程控制的控制系统，是围绕被控现象⽽组成的，被控对象是

控制系统的主体。因此，对被控对象的动态特性进⾏深⼊了解是过程控制的⼀个重要任务。只有深⼊了解被控对象的动态特

性，了解他的内在规律，了解被控辩量在各种扰动下变化的情况，才能根据⽣产⼯艺的要求，为控制系统制定⼀个合理的动态

性能指标，为控制系统的设计提供⼀个标准。性能指标顶的偏低，可能会对产品的质量、产量造成影响。性能指标顶的过⾼，

可能会成不必要的投资和运⾏费⽤，甚⾄会影响到设备的寿命。性能指标确定后，设计出合理的控制⽅案，也离不开对被控动

态特性的了解。不顾被控对象的特点，盲⽬进⾏设计，往往会导致设计的失败。尤其是⼀些复杂控制⽅案的设计，不清楚被控

对象的特点根本就⽆法进⾏设计。有了正确的控制⽅案，控制系统中控制器，量变送器、执⾏器等仪表的选择，必须已被控

对象的特性为依据。在控制系统组成后，合适的控制参数的确定及控制系统的调整，也完全依赖与对被控对象动态特性的了

解。由此可见，在控制⼯程中，了解被控制的对象是必须⾸先做好的⼀项⼯作。

过程控制的被控对象设计的范围很⼴。被控对象不⼀定是指⼀个具体的设备，不少情况下被控对象是指⼀个过程。有些过程可

能涉及好⼏种设备，⽽在有些设备内部可能包括了⼏个过程。

过程控制被控对象的内在机理较为复杂，由简单过程，⼜存在严重⾮线性的过程，有多变量过程，有些被控对象的特性随时间

或⼯作条件⽽变化。对被控对象动态特性的了解，⼀种⽅法是通过分析被控对象的⼯作机理，建⽴被控对象的数学模型。但由

于连续⽣产过程的复杂性，完全从机理上揭⽰其内在规律，获得精确的数学模型还有较⼤的困难。另⼀种⽅法是⼯程上经常使

⽤的⽅法，它采⽤实验法来获得被控对象的数学模型。这种⽅法通过量被控对象的阶跃相应曲线（称为飞升曲线），近似确

定被控对象的数学模型，研究被控对象的动态特性。

第⼆章系统元件的选择

2.1有⾃平衡能⼒的单容元件

如果被控对象在扰动作⽤下偏离了原来的平衡状态，在没有外部⼲预的情况下（指没有⾃动控制或⼈⼯控制参与），被控变量

依靠被控对象内部的反馈机理，能⾃发达到新的平衡状态，我们称这类对象是有⾃平衡能⼒的被控对象。

具有⾃平衡能⼒的单容对象的传递函数为

(2.1)

这是个⼀阶惯性环节。描述这类对象的参数是时间常数T和放⼤系数K。

图2.1单容⽔箱

图2.1是单容⽔箱的⽰意图。我们已经推导过⽔箱的传递函数为

其中T=RC，C为⽔箱的横截⾯积，R为输出管道阀门的阻⼒。T称为⽔箱的时间常数。K称为⽔箱的放⼤系数。⼀阶系统的特

性我们已经在时域分析中进⾏了详细的讨论，所有结论都适⽤于单容对象。作为过程控制的被控对象，单容对象的时间常数⽐

较⼤。2.2⽆⾃平衡能⼒的单容元件

图2.2单容积分⽔箱

图2.2也是⼀个单容⽔箱。不同的是⽔箱的出⼝侧安装了⼀台⽔泵，这样⼀来，⽔箱的流

出⽔量就与⽔位⽆关，⽽是保持不变，即流出量的变化量。在静态下，流⼊⽔箱的流量与⽔泵的排⽔量相同都为Q，⽔箱的⽔

位H保持不变。在流⼊量有⼀个增量时，静态平衡被破坏，但流出量并不变化，⽔箱的⽔位变化规律为

式中C为⽔箱的横截⾯积。对上式两端求取拉普拉斯变换，可得⽔箱的传递函数：

(2.2)

这是⼀个积分环节。它的单位阶跃响应为

图2.3两种⽔箱变化的⽐较

（a）单容积分⽔箱（b）有⾃平衡能⼒的单容⽔箱

图2.3（a）是⽔位变化的曲线。为了⽐较，我们把具有惯性环节特性的⽔箱在单位阶跃输⼊下的⽔位响应曲线也画出来，如图

2.3（b）所⽰。很明显，具有惯性环节特性的单容⽔箱，在输⼊作⽤下，⽔位经过⼀个动态过程后，可以重新达到⼀个新的稳

定状态。⽽具有积分