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预测误差预测误差：即在预测时域P内不考虑预测误差的变化，相当于一个阶跃型的恒值误差。参考轨迹……ysp设定值y(k)系统输出?柔化系数参考轨迹参考轨迹：j=1,2,3,….,P在预测时域内柔化系数?的影响：???参考轨迹柔性??鲁棒性??快速性?参考轨迹?1?2ky(k)yspw(k+j)k+P?1ky(k)yspw(k+j)k+P?2目标函数性能指标函数：在线优化求解无约束条件时，将表达式代入指标函数J中，令：可以求得当前时刻的最优控制序列：MAC控制器当前最优控制u(k)可以写成：MAC控制结构ysp参考轨迹dTg(z-1)z-1^g(z-1)z-1Hy(k)u(k)e(k)W(k+1)－－?(k)z-1F参考轨迹与在线优化yspy(k)t/Tk+Pk+1ku(k+j)y(k+j)w(k+j)未来过去k