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UVW对位平台控制算法在视觉引导上的应用

一．UVW对位平台介绍

UVW对位平台，又称XXYXYR对位平台，属于三轴并联运动机构。通过3个线性移动轴的并联运动实现XY两轴

线性运动和θz轴旋转运动。UVW对位平台是高精度视觉对位系统中机械执行部分，主要应用在曝光机、邦定机、光罩

印刷机WAFER对位、零件安装PCB钻孔机LCD点灯特性检查、切割机、贴片机（LCD/FPC）、网版印刷机等场合。

二．UVW对位平台算法介绍

正运动技术的UVW平台运动控制算法采用机械手FRAME33模型，可以实现单轴直线运动、两轴线性插补、两轴圆弧

插补、空间圆弧等复杂运动。

电机方向及角度范围：虚拟的XY满足右手法则，角度正向与虚拟XY满足右手法则，实际电机轴方向无要求，根据实际

情况填写结构参数即可。轴顺序：

结构参数设置

建立机械手连接时，需要将机械结构参数依次填写到table数组中，参数说明如下。

关节轴电机参数设置，各轴的轴类型和脉冲当量要设置正确。

一个机械手的所有虚拟轴和关节轴的长度单位要求统一，一般都是mm单位。虚拟轴的一个mm的脉冲数一般建议设

置为1000，表示精度为小数点后3位。

零点位置

保证VW轴是水平的。平台上任意一点可作为零点，保证结构参数lu,lv,lw等机构参数正确即可。

逆解模式：

建立成功后，关节轴Axis_u,Axis_v,Axis_w中MTYPE将显示为33，IDLE显示为0。

此时只能操作虚拟轴Viraxis_x,Viraxis_y,Viraxis_rz在直角坐标系中运动，关节轴Axis_u,Axis_v,Axis_w会自动计

算在关节坐标系中如何联合运动。

整个示例程序如下：

globallu,lv,lw,angleonecircle,diru,dirv,dirw

lu=20零点到U轴的垂直距离

lv=10零点到V轴的垂直距离

lw=10零点到W轴的垂直距离

angleonecircle=360000虚拟旋转轴一圈脉冲数

diru=0U轴的方向，0U轴与虚拟X正向一致，1反向

dirv=0V轴的方向，0V轴与虚拟Y正向一致，1反向

dirw=0W轴的方向，0W轴与虚拟Y正向一致，1反向

关节轴设置

BASE(0,1,2)选择关节轴号

atype=1,1,1,1轴类型设为脉冲轴

UNITS=10000/1,10000/1,10000/1把U,V,W轴设成1mm的脉冲数

DPOS=0,0,0设置关节轴的位置，此处要根据实际情况来修改

speed=100,100,100速度参数设置

accel=1000,1000,1000

decel=1000,1000,1000

CLUTCH_RATE=10000,10000,10000使用关节轴的速度和加速度限制

虚拟轴设置

BASE(6,7,8)

ATYPE=0,0,0设置为虚拟轴

根据手册说明填写参数

TABLE(0,lu,lv,lw,angleonecircle,diru,dirv,dirw)

运动精度，要提前设置，中途不能变化

UNITS=1000,1000,angleonecircle/360

speed=200,200,200速度参数设置

accel=1000,1000,1000

decel=1000,1000,1000

建立机械手连接

while1

ifmodbus_bit(0)=ONthen输入0上升沿触发

modbus_bit(0)=0

BASE(0,1,2)选择关节轴UVW...

CONNFRAME(33,0,6,7,8)第6/7/8轴作为虚拟的XY轴，启动逆解连接。

WAITLOADED等待运动加载，此时会自动