离散化方法讲解.pptxVIP

离散化方法讲解;离散化方法很多

数值积分法(置换法)---一阶向后差法

---一阶向前差法

---双线性变换法

---修正双线性变换法

零极点匹配法

保持器等价法

z变换法(脉冲响应不变法);1脉冲响应不变法(Z变换法);

例已知模拟控制器,求数字控制器D(z)。

解:

控制算法为:;D(z)与D(s)得脉冲响应相同。

若D(s)稳定,则D(z)也稳定。

D(z)不能保持D(s)得频率响应。

D(z)将ωs得整数倍频率变换到Z平面上得同一个点得频率,因而出现了混叠现象。

其应用范围就是:连续控制器D(s)应具有部分分式结构或能较容易地分解为并联结构。D(s)具有陡衰减特性,且为有限带宽信号得场合。这时采样频率足够高,可减少频率混叠影响,从而保证D(z)得频率特性接近原连续控制器D(s)。

;2、阶跃响应不变法(加零阶保持器得Z变换法);3、差分变换法;;s平面与z平面映射关系

;应用;大家有疑问的，可以询问和交流;例已知,T=1s、0、1s,试用一阶向后差分法离散。

;可以判断,环节稳定性不变。

D(s)就是稳定得;D1(z)两个根分别为:

D2(z)两个根分别为:

均位于单位圆内

;稳态增益不变