机电系统控制技术大作业.docxVIP

哈尔滨工业大学工业工程系机电系统控制技术大作业

班

级：

1008401班

学

号：

1100800807

姓

名：

匡野

日

期：

2013.7.14

指导教师： 崔贤玉 成绩：

机电系统控制技术大作业要求

根据PI、PD、PID调节器的频率特性简述其校正的作用；以近似PID调节器为例详述其校正的过程；最后以下题的指标要求为例详细设计校正网络及参数。

题：某单位反馈系统的开环传递函数为

G(s)? K

s(1s?1)(1s?1)

10 60

1

当输入速度为1rad/s时，稳态位置误差为e ≤126rad，相位裕度

ss

cc?(?,)?300，幅值穿越频率?

c

c

,?20rad/s。

根据稳态精度位置误差求出系统开环放大系数原系统为I型系统，所以

。

做出原系统的图，如图所示。由图可得，错误！未找到引用源。，错误！未找到引用源。，原系统不稳定。

选择校正方式

虽然采用一级超前校正，无法实现如此大的相位超前；若采用两级超前校正，虽可以实现需要的相位超前，但响应速度将远远超出性能指标的要求，带宽过大，抗高频干扰能力变差，同时需要放大器，系统结构复杂，故不宜采用两级超前校正。如采用串联滞后校正，虽

可实现相位裕量的要求，但响应速度又不能满足要求，同时之后校正装置的转折频率必须远离错误！未找到引用源。，则校正装置的时间常数错