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多旋翼无人机系统介绍目录一、多旋翼无人机基本介绍1.1基本概念什么是多旋翼飞行器一、多旋翼无人机基本介绍1.2基本原理四旋翼三维受力图旋翼飞行器控制原理什么是多旋翼飞行器一、多旋翼无人机基本介绍1.3基本分类项目分类质量分布代表机型微型无人机0~7kg一般多旋翼轻型无人机7kg~116kg小型直升机、固定翼、大型多旋翼小型无人机116kg~5700kg中型直升机、固定翼大型无人机大于5700kg大型直升机、固定翼多旋翼无人机一般属于微、轻型；基本模式多轴模式一、多旋翼无人机基本介绍在室内、视距内的微型无人机（7kg以内）、人烟稀少、空旷的非人口稠密区的情况下，无人机系统驾驶员自行负责，无需证照管理：视距内运行定义：无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距半径500m，相对高度低于120m的区域。1.4基本规范时间部门文件2013名航局/总参谋部《通用航空飞行任务审批与管理规定》2013国务院《民用无人机驾驶航空系统驾驶员管理暂行规定》2014民航局《民用航空器驾驶员和地面教员合格审定规定》2014空管委《低空空域使用管理规定（试行）征求意见稿》2015工信部《无人机系统频率使用事宜》预计2015底空管委《低空空域使用规定》一、多旋翼无人机基本介绍1.5基本特点——旋转方向一、多旋翼无人机基本介绍安全性1.6基本评价负载稳定性效率维护性机动性一、多旋翼无人机基本介绍1.6.1安全性利用多旋翼安全保护策略进行评价，目前主要的安全保护策略有以下几点：1、一键返航功能，在飞机出现异常情况时或需要返航时应用，目前多为直线返航，还包括原路线返航和既定任务优先等策略；2、断桨保护功能，在飞机动力系统螺旋桨出现问题后，可以安全降落的功能；3、链路中断保护功能，在系统控制链路中断后，自动返航；4、电压保护功能，在低电压情况下，自主降落，确保飞行安全；5、系统容错功能，采用冗余设计，两套控制系统确保安全可靠；6、保护伞功能，支持多旋翼进行伞降。一、多旋翼无人机基本介绍1.6.2负载能力负载能力是飞行平台的重要指标之一，其决定了飞机的应用范围：1、整机的负载能力大小，决定了飞机挂载任务载荷的能力，负载能力越大其任务载荷可选择项越多；2、系统负载能力与飞行时间成反比，需综合考虑实际应用需求进行合理的平衡。1.6.3稳定性系统稳定性，主要指多旋翼系统性能是否可靠稳定：1、整机飞行姿态是否稳定；2、整机飞行指标是否一致；一、多旋翼无人机基本介绍系统的维护性是持续应用的保障，主要指的是飞机日常维护的便捷性，主要包括系统展开是否快速便捷，动力系统更换是否便捷，任务载荷更换是否便捷，电池更换是否便捷，基本维护保养是否方便。1.6.4维护性1.6.5机动性机动性主要体现在两个方面，一个是飞机本身的机动性，一个是作业小组的机动性；飞机的机动性主要是飞行指标，在作业过程中，系统的高机动性主要体现在飞机的最大飞行速度、操控灵敏度、垂直飞行速度。作业组机动性也可理解为便携性，主要关注整机重量是否轻，尺寸是否小，是否便于携带及开展任务及快速开展工作。一、多旋翼无人机基本介绍1.6.6效率飞机具有高的效率，最直接的体现就是长的飞行时间，影响系统效率的因素有很多，主要包括气动外形、动力系统匹配度、电池比能量、负载能力的大小、飞控算法等。利用多旋翼旋翼面积与机体面积的比值作为效率评价指标。多旋翼无人机效率评价表二、多旋翼无人机系统组成2.1多旋翼无人机系统组成二、多旋翼无人机系统组成2.2机体结构2.2.1材料为了减轻机体重量，机体材料归结起来大致有树脂基复合材料、纤维增强金属层板、夹层结构、工程塑料四类。树脂基复合材料（ResinMatrixComposite）也称纤维增强塑料（FiberReinforcedPlastics），是目前技术比较成熟，且应用最为广泛的一类复合材料，主要包括碳纤维、玻璃纤维、芳纶纤维、高强聚乙烯纤维；纤维增强金属层板（FRML）由金属薄板和纤维树脂预浸料交替铺放胶合而成的混杂复合材料；夹层结构指由两层或多层高强度、高模量的薄板间加厚度大、密度小的轻质芯材所组成的不可拆卸的组合结构件，主要有蜂窝芯材（铝、玻璃、纸），泡沫芯材、点阵材料等；工程塑料，聚甲醛、聚醚醚酮、液晶聚合物等。二、多旋翼无人机系统组成一般碳纤维的密度为1750kg/m3；碳纤维材料力学性能优异，比重不到钢的1/4，抗拉强度一般都在3500Mpa以上，抗拉弹性模量为230~430Gpa；碳纤维材料导热能力高，但导电能力差；K数指的是碳纤维束里面单丝的根数，碳纤维单丝的直径是一样的，1K的碳纤维丝含有1000根单丝；碳纤维K数越大，每股的单丝数就越高，K值越大抗拉强度越高、阻值越小；碳纤维的K数目前