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非线性系统控制理论

非线性系统控制理论

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第五章 MIMO非线性系统的反馈线性化初步理论

引言：

对于多输入多输出系统仍可以用下列紧缩的形式的方程来描述：

x??f(x)?g(x)uy?h(x)

（*）

x?Rn

若输入的个数与输出的个数的数目相同时，可令

u?Col(u

1

,...,u

m

) (m?1)

y?Col(y

1

,...,y

m

) (m?1)

g(x)?[g

1

(x),...,g

m

(x)] (n?m)

f(x)?Col[f

1

(x),...,f

n

(x)] (n?1)

h(x)?Col[h

1

(x),...,h

m

(x)] (m?1)

f(x),g

1

(x),...,g

m

(x)均是光滑的向量场,h

1

(x),...,h

m

(x)是光滑的函数,

均定义在Rn的某个开集上。

向量相对阶和总相对阶：

一个多变量非线性系统（*），在x?处有向量相对阶{r,...,r

}是指：

m1

m

1?j?m

(i) L

Lkh

gj f i

(x)?0 对所有：1?i?m ?x?x?的邻域

k?r?1

i

(ii) m?m矩阵

??L

?

1Lr?1h

1

(x)

. . L

1Lr?1h

1

?

g f 1

1

g f 1

m

??L Lr?1h

?

(x)

. . L

Lr?1h

(x)?

A(x)??

???

?

?

2

g f

1

L Lr

2

.

?1h

(x)

. .

. . L

2

g f 2

m .

Lr?1h

?

??

?

(x)

m

g f m

1

m ?

g f m

m

在x?x?处是非奇异的。

注意：

（1）该定义涵盖了SISO系统。

（2）整数r,...,r

中的某个r

是与系统第i个输出h

有关的。行向

i1

i

量： [L

m

iLr?1h

i

i

(x),...,L

Lr?1h

i

(x)]，至少有一个元素是非零的，

g f i

1

g f i

m

即行向量不是零向量，否则矩阵A(x?)就是奇异的了。所以对某个y来

i

说至少有一个u

，对这样的单输入单输出系统说来，它在x?处的相对

j

阶就是r

i

，而对于其他可以选择的u

k

说来，其在x?处相应的相对阶如

果存在的话，一定大于或等于这个r。

i

（3）r

i

也是在t?t0时刻，从y

i

(t)的微分中得到至少u(t0)中一个分量

的显式表示时所需要微分的次数。

若系统在x?x0处有向量相对阶{r,...,r}，则行向量

1 m

1dh(x0),dLh(x0),...,dLr?1h(x0)

1

1 f 1 f 1

2dh(x0),dLh(x0),...,dLr?1h

2

(x0)

2 f 2 f 2

??????????????????????????????????????

mdh (x0),dLh (x0),...,dLr?1h

m

m f m f m

(x0)

是线性无关的。

证明该性质可以仿照单输入单输出的思路：

若r?r

1 i

，2?i?m，构造两个矩阵：

12mQ?Col(dh(x),...,dLr?1h(x),dh(x),...,dLr?1h(x),...,dh(x),...,dLr?1h

1

2

m

(x))

1 f 1 2 f 2 m f m

P?Col(g

1

(x),...,g

m

(x),...,adr?1g

1f 1

1

(x),...,adr?1g

1f m

1

(x))

然后将QP相乘，再对它的行重新排列后，矩阵就呈现一个块三角的

结构，其对角线上的块组成A(x)矩阵的行。由A(x)的非奇异性即可证明QP的行是线性无关的，因而Q的行也是线性无关的。

当系统的输入数目大于输出数目时，向量相对阶定义中的条件

（ii）,A(x0)阵的非奇异性用该矩阵的秩等于它的行数（也就是输出通道的个数）来代替。实际多输入多输出系统关键的是输入的数目。所谓输出是看效果的地方，所以采集某个量、观察某个量都可以看作是输出。

r?r?r

1 2

?...?r

m

称为总相对阶，且有r?n。

局部