鲁棒控制与鲁棒控制器设计.pptxVIP

设计;主要内容;1、鲁棒控制问题的

一般描述;(a)标准反馈控制结构;为稳定的，则当且仅当小增益条件;1.2 鲁棒控制器的结构;7;最优控制问题 其中需求解;加权函数;;这时鲁棒控制问题可以集中成下面三种形式：11

灵敏度问题

并不指定

稳定性与品质的混合鲁棒问题

假定 为空

一般的混合灵敏度问题

要求三个加权函数都存在。;1.3;13;14;【例1】; 分析与综合5工/26具箱/和20L2M2I2工具箱的模型描述

16;变换出系统矩阵P

17;【例2】用【例1】中的对象模型和加权函数，;2、;20

鲁棒控制器的状态方程表示

其中

X 与 Y 由下面的两个代数 Riccati 方程求解;足够小, 且满足 ；;【例3】对【例1】5中/的26增6增/广2的0系22统模型，分别设计

22;23

绘制在控制器作用下系统的开环 Bode 图和闭环阶跃响应曲线;【例4】;25;【例5】带有双积分器的非最小相位受控对象;27;及应用;选定标称值为;对叠加型不确定性

对乘积型的不确定性;一般情况下，受控对象G的D矩阵为非满秩矩阵时，不能得出精确的成型控制器，这时回路奇异值的上下限满足式子;【例7】;绘制在此控制器下的回路奇异值及闭环

33系统的阶跃响应曲线;3.3混合灵敏度问题的鲁棒;【例8】;，并已知不确定参数的变化范围为

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,设计固定的 控制器;小3增7益定理以及基于范数的