基于线段特征的机器人长走廊环境导航方法及系统.pdfVIP

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2023-12-28 发布于四川
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基于线段特征的机器人长走廊环境导航方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于线段特征的机器人长走廊环境导航方法，属于机器人导航技术领域。所述方法，包括：根据移动机器人的激光雷达数据，判断机器人是否处在长走廊环境；当机器人处在长走廊环境时，根据激光雷达数据进行线段特征提取，以线段特征的中心点为当前观测数据；将当前观测数据与在先观测数据或当前地图中的特征关联，根据特征关联结果进行地图更新和机器人位姿估计。本发明解决了人工标识物布设复杂和维护困难的问题，能够有效地提高机器人在不同场景下的适用性及定位的准确性，通过对显著特征的提取、关联匹配和跟踪，实现了完整

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117289299A

(43)申请公布日2023.12.26

(21)申请号202311283413.0(51)Int.Cl.

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