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本申请公开了一种关节驱动装置，用于驱动关节，所述关节驱动装置包括致动器和腱，所述致动器的输出端具有一绞腱元件；所述腱包括驱动腱和复位腱；所述驱动腱的第一端与所述转动端连接，所述驱动腱的第二端与所述绞腱元件连接；所述复位腱的第一端与所述转动端连接，所述复位腱的第二端与所述绞腱元件连接或者所述复位腱的第二端固定设置；所述弹性机构被配置为作用于所述腱并对所述腱调节张力。本申请还公开了一种机械手，包括如上所述的关节驱动装置。
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220241523U
(45)授权公告日2023.12.26
(21)申请号202321582338.3
(22)申请日2023.06.20
(73)专利权人深圳忆海原识科技有限公司
地址
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