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双轮驱动移动机器人反演控制器设计

摘要

随着轮式移动机器人的不断发展，双轮驱动移动机器人以其机械结构简单、易于制造、转角小、灵巧等优点在日常生活、工业、军事等方面都得到了广泛的应用。

而移动机器人的核心之一就是运动控制，运动控制包括三个方面，即点镇定控制、路径跟随、轨迹跟踪。目前世界上针对轮式移动机器人的控制方法主要有非线性反馈控制、滑膜控制、计算力矩控制、自适应控制、智能控制和反演控制。

反演控制可以保持全局稳定性，确保状态变量收敛，控制器易于设计。基于反演控制法的上述优点，本文针对双轮驱动移动机器人设计反演控制器来实现轨迹跟踪。

双轮驱动移动机器人的主体是由移动平台和两个驱动轮组成的，本