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2023-12-28 发布于四川
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基于同心圆扇区划分的点云动态物搜索及其去除方法.pdf

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本发明公开了基于同心圆扇区划分的点云动态物搜索及其去除方法，具体包括以下步骤：步骤S1，为保持点云的整体轮廓和形状，采用改进的体素滤波方式，对激光雷达采集的每帧点云去除噪音点和离群点；步骤S2，对步骤S1生成的点云数据的前后帧点进行栅格化处理，并划分同心圆扇区，通过地面拟合，并计算点云到地面的距离，分割出地面与非地面点云，高亮显示非地面区域点云；步骤S3，相邻帧间非地面拼接，非地面点云聚类，计算前后帧非地面区域点云的相似性，求出动态点。本发明能有效去除建图过程以及建图结束后存在的动态物体，很大程

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117289297A

(43)申请公布日2023.12.26

(21)申请号202311257044.8G06V10/26(2022.01)

(22)申请日2023.09.

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