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基于VxWorks的水下机器人通信系统设计

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贾献强,魏延辉,高延滨，于媛媛

（1.哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001）

摘要：针对水下机器人（ROV）在深海高噪声干扰环境中工作的特点，设计了一套基于VxWorks实时

操作系统的ROV整体通信系统，实现了水下核心控制器对水下分系统快速高效的信息采集和数据分配，

水下系统和水面控制器稳定实时的数据交换；硬件方面设计了以CAN总线为基础的水下通信系统，通

过FPGA实现了CAN总线和PC104总线之间的时序逻辑转换，软件方面设计了基于TCP/IP协议栈的

水面操控台和ROV之间的网络通信方式和水下各系统之间的CAN总线通信方式，着重介绍了基于缓

冲队列的网络通信编程；通信系统数据测试实验表明：CAN总线通信和网络通信均具有良好的实时性

和可靠性，满足最初的设计需求，而且采用模块化设计，便于维护和移植。

关键