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∗∗∗第43卷第6期绥化学院学报2023年6月

Vol.43No.6JournalofSuihuaUniversityJun.2023

基于ROS的室内巡检机器人多目标点导航研究与仿真

张军余志强12

（1.安徽理工大学人工智能学院；2.安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001）

摘要：关于巡检机器人的室内多点导航问题，提出一种通过机器人操作系统（ROS）综合同时定位与建图（SLAM）、路径规划

（pathplanning）等技术，进行了室内巡检机器人的多目标点导航仿真研究试验。首先利用URDF文件建立巡检机器人模型，并通过ROS

中的仿真平台建立室内模拟环境，然后使用gmapping功能包构建二维栅格地图。最后选用了Dijkstra机器人导航算法，开展室内巡检

机器人针对多个目标区域的仿真研究。结果表明，在模拟环境下，机器人可以进行面向多目标区域的导航试验，且路径规划较合理。

关键词：同时定位与建图；路径规划；室内巡检机器人；多目标点导航

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：2095-0438（2023）06-0141-04

近年来，机器人行业的发展突飞猛进，多学科领域集成关目性，从而形成了一种全新的启发式算法，即A*算法，路径规划

键技术的发展造成机器人的不断迭代升级，巡检机器人作为机中路径搜索的效率得到了极大的提高。

[1]综合已有的研究成果，本文通过建立基于ROS的室内巡检

器人中的一种，实现了在多个领域中的规模化应用。而由于

巡检机器人在变电站、物流仓库、车间等复杂环境下应用的不机器人试验平台，创建其仿真环境和室内巡检机器人模型，并

断增多，如何实现其运动控制、自身定位和导航成为当下的难与机器人的同时定位与建图、路径规划等技术相结合，使创建

[2]的机器人模型能够在室内仿真环境下实现对多个目标区域的

题之一。其中，解决巡检机器人定位与导航问题的关键就在

于同时定位和地图构建技术。而它的基本思想就是当巡检机巡检任务，并进行仿真平台的实验验证。

器人在执行巡检任务时，通过自身搭载的激光雷达、深度相机

[3]

等传感器，成功地获取到周围复杂环境的点云数据以及深度一、机器人仿真与环境建模

[4]

数据等信息，并利用得到的数据完成对未知环境的构建。在

完成对未知环境的构建之后，路径规划是机器人研究领域中不（一）机器人模型建立。ROS（RobotOperatingSystem）是一

可忽视的一部分。该技术能够使巡检机器人在复杂的环境中[6]

款开源的机器人操作系统，由于其优势突出，在机器人的学习

规划出一条到达目标区域的可行路径，并且在移动的过程中安和研究方面得到了普遍的应用。其中ROS以URDF（unified

全地避开环境中移动的或禁止的障碍物，极大的提高其在巡检robotdescriptionformat）作为描述机器人仿真模型的编程语言，

过程中的灵活性。由于场景和任务需求的不同，对路径规划的以XML文本文件来描述机器人的模型结构。

要求也有所不同。为此诸多典型的路径规划算法在国内外各为了能使室内巡检机器人完成室内的多目标巡检任务，在

位专家学者的努力下被提出。20世纪五十年代，荷兰物理学家ROS中通过URDF对巡检机器人模型进行建立，可以实现模型

[5]

戴克斯特拉就给出了一种Dijkstra算法，该算法是一种典型的在Gazebo仿真环境中的导航与运动。而完整的URDF模型文

广度优先算法,即从巡检的起始点开始，一层一层连续