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本发明公开了一种机器人静轴肩搅拌摩擦焊接热力混合控制系统，涉及机器人静轴肩搅拌摩擦焊技术领域。本发明通过利用热电偶直接得到焊核区的温度，再通过温度控制系统对焊缝温度在线调控；利用多维力传感器实时检测各向力尤其是顶锻力的大小，再将顶锻力大小发送至计算机，精准控制顶锻力，通过控制机器人运动再对顶锻力调控至理想大小；利用振动特征来表征系统调控的稳定性，采用加速度传感器采集振动信号进行处理与分析。本发明针对机器人复杂空间曲面搅拌摩擦焊等复杂应用场景，以精确获取焊核区温度与焊接过程各向力信号为基础，结合热
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117300329A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311529572.4
(22)申请日2023.11.16
(71)申请人北京工业大学
地址100024
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