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基于EtherCAT通讯的机器人控制方法和控制系统.pdfVIP

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  • 2023-12-30 发布于四川
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基于EtherCAT通讯的机器人控制方法和控制系统.pdf

    本发明实施例提供了一种基于EtherCAT通讯的机器人控制方法和控制系统。该方法包括使用RT‑Preempt补丁对Linux系统进行实时性改造；安装IgHMaster开源EtherCAT框架，并修改配置文件；输入本系统网卡的MAC地址，使本系统网卡作为EtherCAT主站；将两个CPU内核隔离，使其他用户任务无法运行在两个CPU内核之上，同时将两个实时线程分别绑定到两个CPU内核上。基于此，本发明通过对Linux系统进行硬实时改造，使系统具备强实时性和快速响应能力，同时将任务分为实时任务

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117311285A

    (43)申请公布日2023.12.29

    (21)申请号202311398456.3

    (22)申请日2023.10.25

    (71)申请人五邑大学

    地址529000

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