四自由度上料机械手传动和结构设计.docVIP

摘要

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摘要

机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。

机械手主要是执行部分、驱动部分和控制部分组成。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制。本次设计主要进行大臂升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液压系统进行理论分析和比较。通过上述部分设计，设计出了立式精锻机自动上料机械手，达到本次设计的要求。

关键词:自动上料机械手液压驱动四自由度圆柱坐标

Abstract

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Themanipulatorispartoftheactionasimulatedarm,accordingtoapredeterminedprogram,trackandotherrequirementsforcapture,portersormanipulatetoolsofautomaticdevice.

Themanipulatoristhemainexecu