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本发明公开了一种力传感器解耦的末端执行器机构及其可变阻抗控制方法，机构包括：用于与机器人连接的传感器端，所述的传感器端包括：用于与机器人连接的力传感器以及设置在所述力传感器上的固定平台；与所述固定平台滑动配合的移动平台；设置在所述固定平台和移动平台之间的滑动机构。可变阻抗控制方法包括：基于所设计的末端执行器机构，通过力传感器测得计算出末端执行器内部机械阻抗和非线性力的反作用力，将该部分力转化为电流补偿输入到直线型电机的电流环控制，从而实现对机械阻抗和非线性力的解耦；在上述解耦的基础上在控制器中增
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117301070A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311520240.X
(22)申请日2023.11.15
(71)申请人浙江工业大学
地址310012
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