岗课赛证-工业机器人编程赛项比赛方案-仿真实操比赛任务书样例.docxVIP

比赛任务书：

竞赛内容介绍

本次比赛采用线上监控比赛模式，比赛内容包含数字化集成应用场景设计、PLC编程、ABB工业机器人编程以及数字化集成应用系统软件整体调试。

根据任务书要求，在数字化集成应用系统上设计工业机器人应用站（搬运、码垛、装配等），通过西门子博图软件编写PLC程序，通过RobotStudio软件编写工业机器人作业，按任务书规定的运行行为，实现工业机器人应用站的自动运行。

整体布局图。

I/O分配表

PLC变量分配表：

名称

数据类型

地址

仓储库位1传感器

Bool

I1.0

仓储库位2传感器

Bool

I1.1

仓储库位3传感器

Bool

I1.2

抓手位置传感器

Bool

I1.3

传送带上料位置传感器

Bool

I1.4

传送带下料位置传感器

Bool

I1.5

传送带启动

Bool

Q0.0

传送带停止

Bool

Q0.1

工业机器人信号表：

名称

数据类型

地址

机器人快换装置执行

Bool

do1

机器人快换装置停止

Bool

do2

机器人所连抓手抓取

Bool

do3

机器人所连抓手放开

Bool

do4

任务流程

数字化集成应用系统与博图虚拟PLC建立通讯。

数字化集成应用系统与RobotStudio软件建立通讯。

根据布局图搭建任务场景，结合PLC变量分配表放置传感器。

将数字化集成应用系统中的信号映射到博图虚拟PLC和RobotStudio软件中的信号，确保能够信号状态同步。

PLC编程，实现传送带上料位置传感器信号为1时传送带启动信号为1，传送带停止信号为0，传送带下料位置传感器信号为1时传送带停止信号为1，传送带启动信号为0。

工业机器人编程，手动模式单步运行：实现机器人在快换支架上吸附平口抓手，使用抓手抓取仓储模块1号库位的关节电机。将其放置到传送带上料位置，确保能够触发上料位置的传感器。当传送带将关节电机运输到下料位置后，机器人将关节电机抓取到仓储模块2号库位。最后将抓手放回快换支架原位，确保抓手位置传感器能够检测到。（要求所有的PLC信号状态和机器人信号状态能够在运行过程中同步显示。）

工业机器人编程，自动模式运行：实现机器人在快换支架上吸附平口抓手，使用抓手抓取仓储模块1号库位的关节电机。将其放置到传送带上料位置，确保能够触发上料位置的传感器。当传送带将关节电机运输到下料位置后，机器人将关节电机抓取到仓储模块2号库位。最后将抓手放回快换支架原位，确保抓手位置传感器能够检测到。（要求所有的PLC信号状态和机器人信号状态能够在运行过程中同步显示。）

比赛要求

注意：本次大赛以录屏视频为最终有效结果，评委根据录屏视频判断得分。

要求录屏视频中能够清楚看到“3.任务流程”中所有任务要求，若在录屏视频中不能够清楚看到“3.任务流程”中任意部分的任务要求，则该部分视为不得分。

选手在整个比赛过程中不可操作与比赛无关软件以及登录外网。

选手在整个比赛过程中不可查阅非大赛组委会提供的资料。

比赛评分表：

序号

内容

评分标准

分值

得分

备注

1

与虚拟PLC建立通讯

软件中通讯设备界面显示连接成功，或者左下角PLC连接为绿色。连接成功过即可得分。

6

2

与Robot

Studio软件建立通讯

左下角机器人连接为绿色。连接成功过即可得分。

4

3

场景整体布局

搭建的场景中设备与所给布局图基本一致即可得分，若与布局图不一致可酌情扣分。如传感器或关节电机位置不一致扣0.5分，机器人设备等位置不一致扣1分，直到该项分数扣完为止。

5

4

信号映射

所有I/O分配表中的信号，少创建一个信号扣0.5分，直到该项分数扣完为止。

6

软件IO映射列表中对应I/O分配表中的信号映射地址填写正确。错一个扣0.5分，直到该项分数扣完为止。

5

5

PLC程序

实现传送带上料位置传感器信号为1时传送带启动信号为1，传送带停止信号为0得分，否则不得分。

5

传送带下料位置传感器信号为1时传送带停止信号为1，传送带启动信号为0得分，否则不得分。

5

6

工业机器人编程手动模式

能够实现机器人在快换支架上吸附平口抓手得分，否则不得分。

5

能够实现使用抓手抓取仓储模块1号库位的关节电机得分，否则不得分。

5

能够实现将关节电机放置到传送带上料位置得分，否则不得分。

5

传送带能够将关节电机运输到下料位置得分，否则不得分。

4

机器人能够将关节电机抓取到仓储模块2号库位得分，否则不得分。

3

机器人能够将抓手放回快换支架原位得分，否则不得分。

4

运行过程中没有出现过干涉，出现过一次扣0.2分，直到该项分数扣完为止。

3

7

工业机器人编程自动模式

能够实现机器人在快换支架上吸附平口抓手得分，否则不得分。

5

能够实现使用抓手抓取仓储模块1号库位的关节电机得分，否则不得分。

5

能够实现将关节电机放置到传送带上料位置得分