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自动控制原理

自动控制原理

本次课程作业（13）

3—29,30,33,37,39

课程回顾

§3.6.1误差与稳态误差

误差定义:(1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差

稳态误差：(1)静态误差；(2)动态误差

§3.6.2计算稳态误差的一般方法

（1）判定系统的稳定性

（2）求误差传递函数

（3）用终值定理求稳态误差

§3.6.3静态误差系数法

（1）静态误差系数:Kp,Kv,Ka

（2）计算误差方法

1）系统稳定

（3）适用条件2）按输入端定义误差

3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道

§3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析

举例

例1系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess0.1，求K的范围。

解.

Routh321+0.6K