第讲：第四章单片机输入接口与机器人触觉导航.pptxVIP

Slide1深圳市德普施科技有限公司DEPUSHSHENZHENDEPUSH.TECHLONOGYCO.,LTD单片机输入接口与机器人触觉导航第四章

本讲摘要Slide2DEPUSH单片机输入接口简介触觉传感器的安装及测试与操作符、？操作符、if…else条件判断语句触觉导航策略实现if...else...if多分支选择语句、关系和逻辑运算符机器人进入死区后的智能决策if…else条件判断语句的嵌套

单片机输入接口前两章：机器人的基本动作，一种被动式的运动，不能自主决策；单片机端口用作输出。本章及后续章节：单片机端口用作输入，存储传感器采集的信息；机器人自主导航。任何自动化系统均采用传感器采集信息。Slide3DEPUSH

安装并测试机器人胡须安装胡须胡须硬件Slide4DEPUSH安装示意

安装并测试机器人胡须搭建胡须电路胡须电路 实物图胡须是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。胡须接地（GND）是因为主板外围的镀金孔都连接到GND，而金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。Slide5DEPUSH

安装并测试机器人胡须获取胡须状态I/O口监测10K电阻上的电压变化：胡须没被触动，电压为5V，输入为1胡须被触动，电压为0，输入0intP1_4state(void)//获取P1_4的状态，右胡须{return(P10x10)?1:0;}intP2_3state(void)//获取P2_3的状态，左胡须{return(P20x08)?1:0;}Slide6DEPUSH

安装并测试机器人胡须Slide7DEPUSH与操作符与运算符“”的功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时，结果位才为1，否则为0。如整数7与12相与7的二进制12的二进制）结果为4）P10x10：取P1.4P1P1.7P1.6P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.00x1000010000P20x08：取P2.3P2P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.2P2.1P2.00x0800001000

安装并测试机器人胡须?操作符一般形式：表达式1？表达式2：表达式3先求解表达式1，如果非0（真），则求解表达式2，并把表达式2的结果作为整个条件表达式的值；如果表达式1的值为0（假），则求解表达式3，并把表达式3的值作为整个条件表达式的值。return(P10x10)?1:0;if(P10x10)Slide8DEPUSHreturn1;elsereturn0;if…else语句是条件判断语句，它根据判定的结果（真或假）决定执行给出的两种操作之一。if(表达式)语句1;else语句2;

安装并测试机器人胡须测试胡须while(1){printf(右边胡须的状态:%d,P1_4state());printf(左边胡须的状态:%d\n,P2_3state());delay_nms(150);}Slide9DEPUSH

通过胡须信息导航在机器人行走过程中，导航程序需要接受胡须输入信息，判断它的意义，调用一系列使机器人倒退、旋转朝不同方向行走的动作子函数。if…else…if多分支选择语句if(表达式1)语句1；elseif(表达式2)语句2；…elseif(表达式m)语句m；else语句n；if((P1_4state()==0)(P2_3state()==0)){Backward();Left_Turn();Left_Turn();}elseif(P1_4state()==0){Backward();Left_Turn();}elseif(P2_3state()==0){Backward();Right_Turn();}elseForward();Slide10DEPUSH

通过胡须信息导航Slide11DEPUSH关系和逻辑运算符关系和逻辑运算符概念中的关键是True（真）和Flase（假）。C语言中，非0为True，0为Flase。关系或逻辑运算符的表达式对Flase和True分别返回值0和1。关系和逻辑运算符含义大于=大于等于小于=小于等于==(与“=”区别)等于!=不等于(与“”区别)与||或!非判断运算符两边表达式的值，真返回值1，假返回值0

通过胡须信息导航Slide12DEPUSH例程：RoamingWithWhiskers.c#includeBoeBot.h#includeuart.hintP1_4state(void){return(P10x10)?1:0;}intP2_3state(void){return(P20x08)?1:0;}…………intmain(void){…