matlab 自控仿真分析和总结.docxVIP

第一章概述串联超前校正，是在频域

内进行的系统设计，是一种间接地设计方法。因为设计结果满足的是一些频域指标，而不是时域指标，然而，在频域内进行设计，又是一种简便的方法，在伯德图的虽然不能严格地给出系统的动态系能，但却方便地根基频域指标确定校正参数，特别是对已校正系统的高频特性有要求时，采用频域法校正较其他方法更为简便。 在进行系统设计时，常常遇到初步设计出来的系统不能满足已给出的所有性能指标要求。这样就得在原系统的基础上采取一些措施，即对系统加以“校正”。首先可以考虑调整系统中可以调整的参数；若通过调整参数仍无法满足要求时，则可以在原有系统中增添一些装置和元件，人为改变系统的结构和性能，使之满足要求的性能指标，我们把这种方法称为校正。增添的装置和元件称为校正装置和校正元件。系统中除校正装置以外的部分，组成了系统的不可变部分，我们称为固有部分。 在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装

置，使系统整个特性发生变化，从而满足给

定的各项性能指标。这一附加的装置称为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正的作用。 本实验主要研究串联超前校正及对单位反馈系统的

性能分析。

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第二章 设计任务及设计过程

（一）设计任务 设单位反馈随动系统固有部分的传递函数为（ ksm2） 160(s 10) G(s)0s(s 4)(s 5)(s 20)1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的校正装置，使系统达到下列指标：（1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差系数Kv=500 （2）超调量Mp55%，调节时间Ts0.5秒。（3）相角稳定裕度在 Pm 20°, 幅值定裕度 Gm30。4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。5、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的剪切频率 Wcp 和

穿频率Wcg。6、在SIMULINK中建立系统的

仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线

性环节和回环非线性环节，观察分析非线性

环节对系统性能的影响。7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。

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（二）设计过程 1、画出未校正系统的

Bode 图，分析系统是否稳定。 （1）Matlab

程 序 如 下 ： num=[160,1600]den1=conv([1,0],[1,4])

den2=conv([1,5],[1,20])

den=conv(den1,den2) sym=tf(num,den)margin(sym)（2）CommandWindow内容num= 1601600den1=1

40den2=125100den=

1292004000Transferfunction:

160s+1600

------------s^4+29s^3+200s^2+400s-3-

BodeDiagramGm=10.7dB(at5.71rad/sec), Pm=32deg(at2.89

10123rad/sec)500)Bd( ed-50utingaM-100-150-90-135)ged(-180 esahP-225-270-1010101010Frequency (rad/sec)（3）分析系统稳定性 由于本系统没有右侧开环极点，所以本系统开环稳定，即

10123

P=0。分析Bode图知，在L（w）0的频带范围内，

随着（w）的 增大，没有正负穿越-180°相位线，

即 N N

P/2

故闭环系统稳定。 2、画出未校

正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 （1）

Matlab 程 序 如 下 num=[0,0,0,1,10]

den=[1,29,200,400,0] rlocus(num,den)

[k,p]=rlocfind(num,den)title(Gk(s)=Kg[（s+10）

/s(s+4)(s+5)(s+20)]系统的根轨迹) -4-

（2）Command Window 内容 num =

0 0 0 1 10 den= 1 29 200

400 0 Select a point in the graphicswindow selected_point= 0+5.5901ik= 522.3780 p= -21.0055 -7.9130 -0.0407+5.6059i -0.0407