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本发明公开了一种制动系统及关节模组、协作机器人，所述制动系统包括刹车盘和与所述刹车盘相配合的制动机构；所述刹车盘固定于电机上的电机轴以跟随旋转；所述刹车盘上沿周向设有多个凸起部；所述制动机构包括挡杆以及驱动所述挡杆可在制动和非制动位置之间运动的驱动件；所述挡杆包括双向挡杆以及对称设于所述双向挡杆两侧的单向挡杆；所述单向挡杆包括一体设计的倾斜部和侧边部；所述倾斜部置于靠近刹车盘一侧，由靠近所述双向挡杆一侧向另一侧方向倾斜；所述驱动件驱动所述挡杆处于制动位置时，所述挡杆与所述刹车盘的凸起部接合以限制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117329243A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311392820.5
(22)申请日2023.10.25
(71)申请人苏州艾利特机器人
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