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本发明一种基于3D视觉的自动定量涂胶封堵系统，包括：工控机、可移动平台、机械臂、3D相机、堵头料仓组件以及末端装置；机械臂末端安装有3D相机、末端装置；末端装置包括气动夹爪组件、涂胶组件和刮胶板；涂胶时，工控机控制机械臂带动3D相机移动到待涂胶孔位正上方获取待涂胶孔点云数据，对点云处理得到待涂胶孔的圆心坐标、半径、深度；工控机根据圆孔半径、深度和涂胶厚度计算涂胶量；堵头料仓组件将与圆孔半径匹配的堵头弹出；工控机控制气动夹爪取走弹出的堵头后，控制涂胶组件移动到圆心坐标处按所述计算涂胶量进行涂胶，涂
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117324216A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311292307.9G06T7/11(2017.01)
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