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成都理工大学工程技术学院毕业论文
直线单级倒立摆最优控制器的设计
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直线单级倒立摆最优控制器的设计
摘要
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，对于倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题，因此将系统作为一个经典的控制理论研究平台，是将理论应用于实际的理想平台。本文介绍的主要是基于线性二次型最优理论的方法对倒立摆最优控制器的设计。倒立摆的最优控制器使系统的动态性能和稳态性能得到了极大地改善，能够让小车准确定位停车、重物摆角在极短的时间内衰减为零，实现系统的无摆运行。具有结构简单、控制精度高、成本低、易实现等特点，能够应用到工业实际中，满足现代化的生产需
要。
基于系统本身及外界因素的影响，系统的综合目的就是设计最优增益矩阵k,将闭环系统的极点恰好配置在根平面上期望极点的位置，在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆控制器。
最后，通过实验验证设计结果并给出控制器的性能评价。
关键词：倒立摆拉格朗日方程系统性能分析LQRMATLAB
-I-
直线单级倒立摆最优控制器的设计
Abstract
Invertedpendulumcontrolsystemisacomplex,nonlinear,unstablesystem,theinvertedpendulumsystemcaneffectivelyreflectthecontrolofmanytypicalproblems,sothesystemasaclassiccontroltheoryresearchplatform,isappliedthetheorytopracticetheidealplatform.Thispaperintroducesmainlyisbasedonthelinearquadraticoptimaltheorytwomethodofoptimalcontrollerdesignforinvertedpendulum.Invertedpendulumoptimalcontrollertomakethesystemdynamicperformanceandsteadystateperformancehasbeengreatlyimproved,canmakeaccuratepositioning,carparkingweightpendulumangleinaveryshorttimetodecaytozero,thesystemwithoutthependulum.Hastheadvantagesofsimplestructure,highcontrolaccuracy,lowcost,easytorealizeandothercharacteristics,canbeappliedtoindustrialpractice,meetthemodernneeds
ofproduction.
Basedonthesystemitselfandtheimpactofexternalfactors,theintegratedsystemisaimedtodesigntheoptimalgainmatrix,theclosed-looppolejustconfiguredintherootplaneexpectedpoleposition,basedonthelinearquadraticoptimalcontrolmethodtodesignthetwoinvertedpendulumcontroldevice.Finally,throughtheexperimentalverificationof
thedesignresultsandgivethecontrollerperformanceassessment.
Keywords:invertedpendulum,lagrangeequation,Systemperformance
analys
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