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本专利公开了一种基于超扭曲滑模自适应导纳控制的机器人抛光方法，涉及机器人控制技术领域。其特征在于，该方法首先将机器人控制器采集末端六维力传感器的信息进行标定处理和数字滤波，获得真实的接触力，为防止刚接触时机器人对工件的突然受力，引入自抗扰控制中的跟踪微分器，使期望力逐渐增加到设置值，减小力的冲击，接下来根据基本导纳控制模型对于复杂动态环境下力跟踪不稳定问题，引入自学习因子的更新律，对阻尼系数进行动态补偿，求得对应位置、速度、加速度的偏差量，为减少力的稳态误差，使用超扭曲滑模对接触力进行约束，最后
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117331309A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311084668.4
(22)申请日2023.08.28
(71)申请人长春工业大学
地址130012
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