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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111798433A
(43)申请公布日2020.10.20
(21)申请号202010651093.X
(22)申请日2020.07.08
(71)申请人贵州师范大学
地址550001贵州省贵阳市云岩区宝山北
路116号
(72)发明人黄登红周忠发尹林江朱孟
彭睿文
(74)专利代理机构贵阳易博皓专利代理事务所
(普通合伙)52116
代理人张浩宇
(51)Int.Cl.
G06T7/00(2017.01)
G06T7/136(2017.01)
G06T5/00(2006.01)
权利要求书2页说明书4页附图4页
(54)发明名称
基于无人机遥感的高原山区成熟火龙果实
识别与计数方法
(57)摘要
本发明公开了一种基于无人机遥感的高原
山地成熟火龙果实识别与计数方法，它采用无人
机超低空飞行拍摄采集火龙果树图像，获取火龙
果树与果实的放大RGB图像，然后制作成熟、半成
熟、未成熟的火龙果果实RGB图像对应的R、G、B波
段曲线图，通过超红指数公式筛选成熟火龙果目
标并对超红指数计算结果图像进行灰度阈值分
割，然后采用基于灰度差分统计特征的纹理特征
消噪方法并利用果实圆度率计算公式进一步消
除非成熟期的火龙果的果实图斑，最后通过图斑
面积阈值控制，消除极小、极大面积的近圆形图
A斑，得到成熟火龙果果实图斑。本发明操作简便，
3精确度高，成本低，易于推广，填补了高原山地立
3
4
8体特殊地形区野外环境下成熟火龙果果实识别
9
7
1的难题和技术空白，具有较高的推广应有价值。
1
1
N
C
CN111798433A权利要求书1/2页
1.一种基于无人机遥感的高原山地成熟火龙果实识别与计数方法，其特征在于：包括
以下步骤，
(1)采用无人机超低空飞行拍摄采集火龙果树图像，获取火龙果树与果实的放大RGB图
像；
(2)分别制作成熟、半成熟、未成熟的火龙果实RGB图像对应的R、G、B波段曲线图，确定
成熟火龙果实的红色图像特征；
(3)通过超红指数公式将红色特征地物与非红色的水泥柱、火龙果植株叶片、土壤、杂
草地物进行分离，筛选成熟火龙果目标；
(4)对超红指数计算结果图像进行灰度阈值分割；
(5)对灰度阈值分割出来的果实、枝条图像采用基于灰度差分统计特征的纹理特征消
噪方法，采集经超红指数计算之后灰度图中的火龙果实、枝条的灰度值，利用成熟火龙果实
目标的图像值大于枝条的图像值的差异特征，消除枝条，保证成熟火龙果果实目标的纯净
度；
(6)基于成熟火龙果果实的近圆形外观特征，利用果实圆度率计算公式进一步消除非
成熟期的火龙果的果实图斑；
(7)通过火龙果实的图斑面积阈值控制，消除极小、极大的面积近圆形图斑，得到成熟
火龙果果实图斑，其实现过程为：利用火龙果果实目标与无人机单目镜头的距离产生的火
龙果果实目标成比例变化的规律，结合火龙果实目标的不变特征，确定火龙果果实目标的
图斑面积，再次利用此火龙果果实目标的图斑面积消除近圆形目标中超界值的对象，得到
成熟火龙果果实图斑；
(8)将识别的成熟火龙果果实图斑与通过无人机拍摄采集的火龙果树与果实的放大
RGB图像进行叠加，验证识别准确率。
2.根据权利要求1所述的基于无人机遥感的高原山地成熟火龙果实识别与计数方法，
其特征在于：步骤(1)中，所述的无人机通过单镜头俯仰30～60°夹角范围内，在不同海拔高
度的航点位置拍摄斜视镜头图片。
3.根据权利要
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