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《四》canfestival系列教程之pdo发送流程代码分析

在canfestival中发送pdo需要:

用配套上位机软件生成字典.

配置好定时器.

切换canopen总线状态.(canfestival会根据配置,在中断里自动发送,不需要人干预)

下文中的图片看不清,可全屏看图,或保存图片下来.

canfestival的所有参数都记录在了字典里面,包括pdo的映射关系.

例如:

pdo1发送的数据是速度.

pdo2发送的数据是位置.

......

这些关系都记录在了字典里面.

canfestival中发送pdo程序会自动帮你创建一个软件定时器.

用于该事件的管理.

如果发一次性的pdo,那么软件定时器只执行一次,然后被销毁.

如果发送循环的pdo,软件定时器会被设置成周期触发的.

除了pdo,sdo,同步帧等事件也都有各自的软件定时器.

配置好字典.配置好时钟.

在主函数中通过canfestival的接口函数,切换can总线的状态为操作状态,

程序就会根据配制好的硬件定时器,启动软件定时器,然后软件定时器溢出后.

调用回调函数,发送pdo.

只要配置好参数,启动总线.剩余的事情是不用管的.主函数只留空循环就行.

这样看起来canfestival还是比较好用的.

了解了上面框架,

下面我们按照原码去分析一下pdo是怎么发送出去的.

1.先从字典入手

canfestival的字典是通过上位机进行生成的.

赋值代码在字典.c文件的最后一行.

每个人生成的文件名不一样.

我这的文件名叫做Master.所以传入的参数就是Master.这个CANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER并不是函数,而是一个宏定义.通过这个宏定义,会把字典.c里面的内容传给一个CO_Data类型的结构体变量.我这里面传入的是Master_Data这个变量.之后在主函数中调用Master_Data,就可以获得字典中的所有参数.

赋值的流程

CANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER是宏定义,里面用到了##连接符.连接符的作用就是吧##前后的两个东西合到一起,我们举个例子.

因为我生成的字典名字叫做Master.c,所以在字典文件中会有一个变量,Master_objdict.这里生成字典名字不同,变量名也会随之改变.

Master_objdict[]是字典里的变量,最终会通过

CO_DataMaster_Data=CANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER(Master);

赋值给Master_Data_objdict.

因为:

2.分析字典参数

例子:

因为索引是0x1800,所以代表这个是pdo1?(ds301中有规定)

因为01h子索引是0x201,说明发送pdo的id号是201.

因为02h子索引是0xff??,说明发送pdo的方式是定时器触发.

因为05h子索引是0x05?,说明发送pdo的周期是5ms(注意这里是16进制的).

上面通过配置字典中的通讯参数,配置了pdo的发送方式.

下面通过配置字典中的映射参数,配置pdo的传输数据类型和意义.

映射参数索引为0x1A00(因为是用的pdo1,所以这里是规定好的,只能用0x1A00,ds301协议)

这样,因为配置为0x60ff0020,所以传输的数据是速度值,类型是32位无符号.

(ds402中规定:索引0x60ff子索引00中的参数代表速度值,20代表32位无符号类型)

3.定时器配置

通过上面配置,pdo的参数已经完成了.

下面配置时钟.

需要配置一个定时器,然后定时器需要设置成中断模式.

在中断函数中调用canfestival的接口函数TimeDispatch();

需要配置timerscfg.h文件中三个变量.

还需要编写相应的两个函数,需要根据开发环境进行编写

TIMEVALgetElapsedTime(void)和voidsetTimer(TIMEVALvalue)

4.主函数分析

进行了上面的操作.有了pdo的配置,有了pdo的时钟.万事俱备,只差开启了.?开启发送只需要在主函数中调用模式切换就行:

之后进入主while(1)空循环,

程序就会根据字典中配置好的5ms周期性发送pdo1了.

5.查找发送pdo代码

调用setState(Master_Data,Operational);之后,就会发送pdo.

所以,跳入setState(Master_Data,Operational);函数.

UNS8setState(CO_Data*d,e_nodeStatenewState)

{

........

........

........

//操作模式里面有pdo

caseOperational: