一种手术机器人的安全边界与力控制方法[发明专利].pdfVIP

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专利名称：一种手术机器人的安全边界与力控制方法

专利类型：发明专利

发明人：陈恺勋,杨立豪,骆子豪,立

申请号：CN202010724934.5

申请日

公开号：C9A

公开日

摘要：本发明公开了一种手术机器人的安全边界与力控制方法，包括以下步骤：录入患者情况信

息；获取机器人与手术工具的物理尺寸信息和手术操作位置的安全范围信息；设定机器人的末端点的

位置信息；根据机器人末端点的位置信息和手术操作位置的安全范围信息，获取机器人末端点的工作

区域安全边界和机器人末端点接触力范围信息；根据患者信息、机器人末端点的工作区域安全边界信

息和机器人末端点接触力范围信息生成手术操作指令并发送给机器人；实时获取并分析机器人末端点

的操作反馈信息，生成并发送调整指令给机器人。本发明对手术机器人进行有效的安全边界位置与力

控制，提高手术效率。

申请人：前元运立(北京)机器人智能科技有限公司

地：100086北京市海淀区知春路23号13层1308A室

国籍：CN

代理机构：成都鱼爪智云知识产权代理有限公司

代理人：代述波

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