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实验题目 典型系统阶跃响应

姓名：—班级：学号：—指导老师：

同组学生：时间：2020-2-25

一、 实验目的

学习瞬态性能指标的测试技能。

学习二阶系统阶跃响应曲线的实验测试方法。ui

研究二阶系统的两个重要参数Z,3n与最大超调量Mp和调节时间tS之间的关系。

二、 实验仪器

EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台

计算机一台

三、实验原理

模拟实验的基本原理：

控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起

来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。

域性能指标的测量方法：

超调量。%：

1） 启动计算机，在桌面双击图标［自动控制实验系统］运行软件。

2） 测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。

3） 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。

4） 在实验课题下拉菜单中选择实验二［二阶系统阶跃响应］。

5） 鼠标单击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应的实验参数后

鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。

6） 利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，带入下式算出超调量：

Tp与Ts：

利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，

便可得到Tp与“

四、实验内容

典型二阶系统方块图

典型二阶系统方块图

?n:无阻尼自然频率；Z：

?n:无阻尼自然频率；Z：阻尼比.其中￡和叫对系统的动态品质有决定的影响。

2

闭环传递函数为

Y(S) ①2

= n

X(S)—S2+2WS+32n

◎汗氏心

图2-1二阶系统模拟电路图

电路的原理图如图2-2：

图2-2二阶系统结构图

系统闭环传递函数为

I

1/T2

甲Cs）=U2（s）/U1（s）=

9+（K/T）S+1/T （2）

式中T=RC，K=R2/R1。

比较（1）、（2）二式，可得

叫=1/T=1/RC

C=K/2=R2/2R1 （3）

由（3）式可知，改变比值R2/R1，可以改变二阶系统的阻尼比。改变RC值可以改变无阻尼自然频率①。

n

今取R1=200K，R2=100KQ和200KQ，可得实验所需的阻尼比。电阻R取100KQ，电容C分别取1|if和0.1|if,可得两个无阻尼自然频率叫。

五、实验步骤

1.连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出

U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。

2.启动计算机，在桌面双击图标［自动控制实验系统］运行软件。

测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。

在实验课题下拉菜单中选择实验二［二阶系统阶跃响应］,鼠标单击该选项弹出实验课题

参数窗口。

取叫=10rad/s,即令R=100KQ,C=1^f；分别取￡=0.5、1、2,即取R1=100KQ,R2分别等于100KQ、200KQ、400KQ。输入阶跃信号，测量不同的。时系统的阶跃响应，并由显示的波形记录最大超调量Mp和调节时间Ts的数值和响应动态曲线，并与理论值比较。

取￡=0.5。即电阻R2取R1=R2=100KQ；①n=100rad/s,即取R=100KQ，改变电路中的电容C=0.1jf（注意：二个电容值同时改变）。输入阶跃信号测量系统阶跃响应，并由显示的波形记录最大超调量bp和调节时间Tn。

取R=100KQ；改变电路中的电容C=1|f,R1=100KQ,调节电阻R2=50KQ。输入阶跃信号测量系统阶跃响应，记录响应曲线，特别要记录Tp和bp的数值。

测量二阶系统的阶跃响应并记入表中

六、实验报告

画出二阶系统的模拟电路图，讨论典型二阶系统性能指标与Z，3n的关系。

延迟时间td：增大无阻尼自然振荡频率或减小阻尼比，都可以减少延迟时间。即，当阻尼比不变的时候，闭环极点距离s平面的坐标原点越远，系统的延迟时间越短：而当无阻尼自然频率不变时，闭环极点距离s平面的虚轴越近，系统的延迟时间越短。

上升时间tr：要减小上升时间，当阻尼比一定的时候，需要增大无阻尼自然振荡频率叫；当叫一定的时候，需要减小￡。

C 4

峰值时间tp:和阻尼振荡频率成反比。

最大超调量mp：最