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码垛机器人的国内外研究现状

(2)码坎机器人利用了“平行四边形叮页理，通过两组平行四连杆的传动，使机器人末端的腕部关节轴线始终与地面垂直，保证了包装的袋千或者箱子在搬运过程中的平稳状态i

(3)码坎机器人减少了两个自由度，结构徇单，零部件少，性蚝更可靠，故障率降低，保养和维护起来方便；

(4.)集成性较商，占地面积小．方便企业优化配置厂房面积：

(5)功率消耗低，大大降低了客户的生产运行成本和能源的消耗：

(6,)适用性和灵活性高，面对产品的多样性或特定客户的产品的尺寸、形状、体积及托盘的形状和尺寸发生变化时，只符要在控刮器上梢作修改即可满足需求，不会影响正掌的生产，这是传统的码跺装备无可比拟的：

(7)控制方式和示教方法简便：

(g:)码燥的任务相对于焊接或装配任务，定位精度耍求相对较低．

码躲机器人的分类

码圾机器人按照驱动传动和结构的不同可以分成：混联码跺机器人，并联码操机器人和关节式串联码坎机器人。欧洲和美国主耍以关节式出联码坋机器人为主，例如ABB、KUKA．泥联码坋机器人主要以日本的FUJI机器人为代哎．井联码堍机器人生产厂商有A!BB和!FANUC.

并联机器人具有以下特点：无累计误差，精贱较高；运动部分赁氮轻，速度高，．动态响应好，驱动装咒可没于固定平台上；结构紧凑，承载阮力大；并联机构的各向同性优异．同时，由于并联机器人工作空间较小，承载能力弱，在现实的自动化生产线蓝载环境下，适用性和灵活性不高，因此在食品行业和快速分拣、筛选行业等轻载环境下，井联机器人突显出它的优势，在高速黛蚊行业，．主要是混联码坋机器人和串朕关节式玛蛉机器人。本节就码跺行业常用的洈联码圾机器人和串联关节式码躲机器人两种机器人做出对比．

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图心泥联码煤机器人与中吸关节式码尿机愿人

如图1··2为涩联玛坎机器人与关节式串联玛跺机器人，两者的区别在于汛联码堍机器人四个关节中．两个关节为移动关节．其余为旋转关节．后者的四

个关节皆为旋转关节．两者都经过两个四连杆机构传动，使末端的腕部关节旋转轴线始终与地面垂直。泥联码坎机器人的结构如图1-3.

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图1·3况联码躲机岱人结构图

沮联码躲机器人和关节式串联机器人的第一关节与第四关节同为旋转关节。而混联吗埮机器人的第二关节和第三关节为移动关节，第二关节为水平移动，第三关节为垂直移动，．两关节部分各有驱动系统，每个电机控制同步带轮的旋转驱动滚珠丝杠，从而特动其滑块的运动，可以实现大肾上下运动，小臂前后运动”°。这样结构的优点是可以洒足驱动大惯性力矩负载和快迳运动精确定位的要求．

目前国际四大机器人生产商ABB、FUNUC、KUKA和YASKAWA在4轴攒运机器人研发方面均采用四轴旋转的关节式结构，与两个旋转和两个移动关节的池联码坎机器人比较，具有如下优势：

I:）结构紧凑．外形美观，为目前四轴搬运码躲机器人的主流发展方向，

)维护方便，故烧率低，与滚珠丝杠、精密行星减速机的传动方式相比；RV减速机传动简单，易千维护，使用办命长，前者在润滑与密封方面较后者复杂:

)成本基本持平，两者使用相同数量的伺服电机和减速机，混联码堍机器人还另外需要滚珠丝杠和导轨；

4)关节式码坋机器人的旋转关节方式定位精度高于混朕码躲机器人的直线关节方式的定位精度;

)在机械结构设计方面，泥联硝躲机器人的结构较关节式码躲机器人更为复杂，需要解决伺服电机、同步带传动、滚珠丝杠和导轨的布仅问践，

)混联码躲机器人虽然也有行程放大的机构，但由于外观尺寸的限制，滚

珠丝杠和导轨的长度受俅，运动空间小于关节式码坎机器人．

从上世纪八十年代开烛，欧关以及日本等国家，在推广攒运码燥的自动化和机器人化方面取得了很大的进步，在田家九七五”、书八五”期间，我囡许多高校科研院所也研究和开发了码坎机器人，并取得了一些成果．

l.3,1［国外码坎机器人发展现状

工业机器人技术在国外起步较早，第一次将机器入技术应用千码堍作业的是在2.0世纪70年代，由日本堤出的。目前，世界各发达国家的机器人公司针对各种载荷、运行空间和运行环境，不断推出布性能、高可靠性、高速、高精度的码堍机器人．码圾机器人市场主要分为欧系和日系。欧系码坎机器人以ABB和KUKA为代表．日系码坋机器人以FANUC和