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基于关键点回归的机械臂视觉对准方法及系统.pdfVIP

基于关键点回归的机械臂视觉对准方法及系统.pdf

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    本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种基于关键点回归的机械臂视觉对准方法及系统，包括：基于目标物体图片，采用热力图提取网络，预测得到若干张独立热力图，每张热力图对应目标物体上的一个关键点；将所有独立热力图合并后，通过视觉对准姿态回归网络，得到机械臂视觉对准姿态；其中，所述热力图提取网络训练所采用的热力图的构造过程为：对于目标物体图片中的标注框，经过高斯核处理，生成热力图。无需进行复杂的前期标定准备和后期繁琐的点云处理过程，就能实现准确的机械臂对准动作，从而大大提高了作业效率。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117351088A

    (43)申请公布日2024.01.05

    (21)申请号202311389166.2(51)Int.Cl.

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