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本发明涉及一种初速度和初加速度不为零的非对称S型加减速控制方法，属于程序控制技术领域，解决了现有技术中应用范围受到限制、运动效率低、控制精度不佳、速度控制曲线规划复杂和硬件资源占用率高的问题。本发明通过规划参考曲线，以参考曲线为基础进行曲线分类；规划非对称曲线；对速度重新离散得到离散序列，而后输入控制系统，使得受控目标更加灵活高效；受控目标在运动过程中重新规划运动曲线，运动控制效率得以提高；能够在多种情况的加减速控制曲线低复杂度计算，节省了计算时间和硬件资源占用；根据离散后造成的误差在加加速度上
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117348531A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311315614.4
(22)申请日2023.10.11
(71)申请人北京航空航天大学
地址1001
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