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基于关节电流和模态分析的工业机器人关节振动求解方法.pdfVIP

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  • 2024-01-06 发布于四川
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基于关节电流和模态分析的工业机器人关节振动求解方法.pdf

    本发明涉及基于关节电流和模态分析的工业机器人关节振动求解方法，属于机械故障诊断技术领域。本发明包括步骤：首先，将机器人各关节电流信息引入，建立基于关节电流的工业机器人振动响应模型；随后，建立机器人三维模型并通过有限元法获取机器人前n阶振型(n为机器人关节数)，为后续模态试验优化测点布置；接着，在力锤激励实验中，基于优化后的测点测取工业机器人系统质量、刚度等模态参数，并由测试的前n阶模态信息验证机器人三维模型有限元分析的有效性。最后，将测取的模态参数带入所建立的基于关节电流的机器人振动模型并对其数

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN114970227A

    (43)申请公布日2022.08.30

    (21)申请号202111327808.7

    (22)申请日2021.11.10

    (71)申请人昆明理工大学

    地址650093

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