一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法.pdfVIP

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2024-01-06 发布于四川
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一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法.pdf

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一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，属于车辆运动状态规划技术领域。包括以下步骤：S1.建立二自由度模型车辆模型，求解稳态方程，得到0侧偏角对应的稳态横摆率；S2.给出具有适当不足转向度的稳态横摆率与速度的关系；S3.给出稳态横摆率与前轮转向角的关系，使得在前轮转向角变化时，使得稳态横摆率逐渐趋于0侧偏角对应的稳态横摆率；S4.结合稳态横摆率与速度和前轮转向角的关系，给出稳态横摆率规划方法。本发明提供了一种维持质心侧偏角较小，并且使得车辆具有适当的不足转向度的稳态横摆率规划方法。该方法适用

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117341707A

(43)申请公布日2024.01.05

(21)申请号202311327276.6

(22)申请日2023.10.13

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址15000

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