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本公开实施例公开了一种机械臂协同作业系统，包括多个控制器和多个机器人个体，不同的控制器对应控制不同的机器人个体，每个机器人个体包括一个或多个机械臂；其中，控制器用于：接收操控指令；基于操控指令，从控制器对应的机器人个体的机械臂中确定出响应操控指令的一个或多个目标机械臂；将操控指令解析成目标机械臂的运动指令；通过预设的底层控制通信接口，将运动指令发送至目标机械臂，以指示目标机械臂实现操控指令表征的目标行为。提出了一种去中心化的机械臂协同作业系统，可以将多机械臂协同作业时复杂的控制任务分离成多个相对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114932555A
(43)申请公布日2022.08.23
(21)申请号202210669830.8
(22)申请日2022.06.14
(71)申请人如你所视（北京）科技有限公司
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