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本发明涉及一种基于多传感器融合的机器人定位方法，在构建多传感器融合SLAM定位时，加入对激光传感器所处的环境判断以及对视觉传感器所处的环境判断，使得多传感器融合算法能够更好的适应环境，从而提高对环境数据的利用。同时在根据环境判断的基础上，利用视觉图像数据信息以及激光位移数据信息进行回环检测，所有节点node的位姿以及子图的位姿，在每次检测到回环之后都会激活全局图优化，从而利用所述优化函数对机器人的位姿数据信息进行优化，矫正机器人位姿，从而提高机器人在复杂易变的环境下的定位精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117346787A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311341618.X
(22)申请日2023.10.16
(71)申请人华南师范大学
地址528225
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